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摘要显示，本公开涉及自动驾驶领域，该方法包括：对车辆行驶方向上预设范围内的环境数据进行采集，生成原始图像数据和雷达图像数据进行识别，确定预设范围内的目标车辆图像，确定目标车辆图像中目标车辆的车门开启角度，在通过车门开启角度和第一车辆的车辆行驶参数，确定第一车辆与目标车辆的车门存在碰撞风险的情况下，控制第一车辆进行紧急避让，从而避免了自动驾驶车辆与路边停放车辆的车门之间发生碰撞的风险，提高了自动驾驶车辆的安全系数，减少道路事故的发生。

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自雷军官宣小米造车以来，小米在自动驾驶领域已申请多个专利。